方案简介

灵巧手（Dexterous Hand）是机器人操作和动作执行的末端执行器，作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，基于1个N32H785和4个N32H47x MCU的灵巧手方案可以实现22个自由度。

应用优势：

推荐型号:

• N32H785、N32H47x

 N32H7系列MCU是基于Arm® Cortex®-M7实现多核异构的高性能MCU：

• Cortex-M7：性能达1284 DMIPS (Cortex-M7 @600MHz)

• Cortex-M4：性能达375 DMIPS (Cortex-M4 @300MHz)

• 绝对零等待取指：主频600MHz，代码量随意、指令跳转随意、函数嵌套随意

• EtherCAT、CAN-FD、100ps级超高分辨率定时器、浮点数输入输出、CORDIC等丰富的外设

N32H47x基于Arm® Cortex®-M4F内核，主频高达200MHz

• 丰富的定时器资源及精度高，1个高精度定时器(125ps精度)，3个高级定时器(5ns精度)，10个通用定时器（5ns或5.56ns精度）

• 3个U(S)ART的TX、RX支持全管脚映射、

• CAN-FD的引脚支持全管脚映射

• 4.7Msps采样速率的ADC，支持单端和差分模式

• 高性能模拟运放，支持单端模式和差分模式，GBW 40MHz, SR 20V/μs（单端模式）和SR 40V/μs（差分模式）

• CORDIC支持整点和浮点运算

应用框图